치킨고양이짱아 공부일지

joint local frame 기준 angular velocity 구하는 방법 joint j의 (frame i)에서의 orientation을 rotation matrix로 나타낸 것을 R_prev라고 하자. joint j의 (frame i+1)에서의 orientation을 rotation matrix로 나타낸 것을 R_cur라고 하자. R_prev와 R_cur은 모두 joint local frame에 대해 기술되었다. R_diff = R_pev.T @ R_cur과 같다. 이때 R_diff @ R_prev = R_cur가 성립하기 때문에 R_diff는 R_prev와 같은 frame에 대해 기술되어있다. scaling을 해주기 위해 rotation matrix인 R_diff를 rotation vector ..

isaac gym 자료 찾다가 화나서 쓰는 글! 새로운 사실을 알아낼때마다 업데이트 할 예정이다.. 누군가에게는 도움이 되길 바라면서..고! 1. IssacGymEnvs의 task 예제코드에서 action의 shape는? (num_envs, action의 차원) 나는 env마다 compute_reward, compute_observation 등의 함수를 각자 호출하는 줄 알았어서 parameter인 action의 shape가 (action의 차원) 인줄 알았다. 그런데 그게 아니라 전체 env에 대해 호출하는거여서 shape가 (num_envs, action의 차원) 모양이다. 2. rigid_body_state는 어떤 frame에 대해 표현되는가? self.gym.acquire_rigid_body_st..

Instruction Set컴퓨터라는 기계가 제공하는 인터페이스이자 서비스1) 초창기의 컴퓨터는 instruction set이 단순했다. (복잡하게 만들 능력이 없었음)2) 메모리가 너무 비싸서 CISC style의 instruction set이 유행하게 되었음3) 메모리가 다시 커지면서 다시 단순한 RISC style의 instruction set이 유행오늘날 모든 프로세서가 RISC style의 instruction set을 사용한다. → 전체적으로는 모두 RISC 스타일로 동일하지만 세부적인 건 프로세서 회사마다 다름. 프로세서 회사들이 서로 다른 instruction set을 만드는 이유는? → 프로세서 산업이 독점성이 있기 때문. 한 사용자가 특정 프로세서를 사용할 때 그 사용자가 쓰는 모든 프..

C 프로그램이 어떻게 실행되고 있는지 살펴보고, procedure call의 과정에 대해 살펴보자. Program Execution 프로그램을 실행한다는걸 각각의 레벨에서 다르게 설명할 수 있다. 1) HHL perspectiveObject level: (function보다 high level) Object 레벨의 프로그래밍에서 object들끼리 서로 메세지를 주고 받는식으로 프로그램이 실행된다. 근데 이게 실행차원으로 내려오면 전부 function call, return으로 표현이 된다. 그래서 우리는 function call, return을 중점적으로 배울거임. Procedure level: (Statement level보다 조금 높은 레벨에서 보면) 프로그램이 실행되는 것은 function call..

Part2 (Control Instructions) 1) Conditional branch2) Unconditional branch(jump)3) Procedure call and return 1) Conditional branchControl Instructions (Branch instruction)control instructions의 기능: control flow(또는 program execution flow)를 바꾼다. → PC 값을 바꾸는거.→ 전체 instruction의 약 20프로 차지 (벤치마크 프로그램 분석시) → common case이므로 branch instruction을 빠르게 구현하는게 중요하다.MIPS conditional branch(or decision making) ins..

Instruction Set컴퓨터라는 기계가 제공하는 인터페이스이자 서비스1) 초창기의 컴퓨터는 instruction set이 단순했다. (복잡하게 만들 능력이 없었음)2) 메모리가 너무 비싸서 CISC style의 instruction set이 유행하게 되었음3) 메모리가 다시 커지면서 다시 단순한 RISC style의 instruction set이 유행오늘날 모든 프로세서가 RISC style의 instruction set을 사용한다. → 전체적으로는 모두 RISC 스타일로 동일하지만 세부적인 건 프로세서 회사마다 다름. 프로세서 회사들이 서로 다른 instruction set을 만드는 이유는? → 프로세서 산업이 독점성이 있기 때문. 한 사용자가 특정 프로세서를 사용할 때 그 사용자가 쓰는 모든 프..

Product Development Paradigm제품 개발하는 과정 : implemenation 하다가 interface 수정하기도 하고 requirement 수정하기도 하고~~Marketing requirements analysis and planning어떤 제품을 개발해야 잘 팔릴까. 어떤 제품이 새로운 시장을 생성할 수 있을까 고민하고 아이디어를 낸다.Design and implementation External interface: 인터페이스가 먼저 설계되어야한다. interface는 제품의 성능과 기능을 모두 함축하고 있다.: interface는 외부의 user에게 보이는 거기 때문에 External 이라는 말을 붙인다. Internal implemenation: Implemenation은 us..

컴퓨터라는 기계는 무엇으로 만드는가?→ 컴퓨터는 트랜지스터로 만든다. 트랜지스터는 반도체 기술을 이용해서 만든다.Semiconductor Technology트랜지스터는 1947년에 발명. 상용화 되기까지 10년이 걸림같은 실리콘 판 위에 많은 트랜지스터를 한꺼번에 만드는 집적회로(IC)가 고안IC기술은 상용화 되는데 5년이 걸림SSI : 처음에는 칩 안에 많은 수의 트랜지스터를 넣지 못했음. (Small scale integration)MSI(medium scale integration), LSI(large scale integration)VLSI: very large scale integration. 현재 계속 사용중 기술. 칩 안에 수십억개의 트랜지스터를 넣을 수 O트랜지스터의 발명 및 IC기술의 발..

세상에는 많은 수의 컴퓨터가 존재하지만 그들의 동작원리(컴퓨터가 프로그램을 실행시키는 원리)는 같음→ Fetch-Decode-Execute를 반복하면서 프로그램을 실행한다. 프로세서에는 ALU가 들어가있고 R_0부터 R_31 까지 범용 레지스터가 32개 들어가있다.범용 레지스터란? 프로그램이 실행되는 과정에서 생기는 데이터를 임시로 저장하는 장소PC는 다음에 실행할 Instruction의 주소 저장😀 모든 프로세서는 전원 들어오고 나면 PC가 정해진 값으로 초기화 된다.(여기서는 0번지로 초기화 된다고 가정하자. → 우리가 실행하고 싶은 프로그램을 0번지에 넣으면 된다는 의미)😀 R_31에는 data area의 시작 주소가 들어있다고 가정해보자. (편의를 위한 가정) 프로그램 area에 4개의 머신 in..

Machines Called Computer컴퓨터라는 기계는 데이터건, 프로그램이건, address건 모두 'binary'로 되어 있음. 여기서는 'data'에 초점을 맞추어 살펴볼거임. Data vs Processing프로그래밍을 할 때 해결해야하는 문제 데이터를 어떻게 표현할지데이터를 어떻게 processing 할지 → 이 두 문제 모두 중요하다. Evolution of Data1945년 현대식 컴퓨터가 최초로 만들어졌을 때 사람들의 초점은 과학 계산이였음.그래서 이때의 데이터는 주로 'numbers' (숫자엔 크게 2가지 Integers, floating-point numbers)2차 세계대전이 끝난 후 기업이나 조직에 컴퓨터의 큰 시장이 형성됨. 이 곳에서는 방대한 데이터를관리할 필요가 있었고, ..