치킨고양이짱아 공부일지

Machines Called ComputersGeorge Boole조지 불은 19세기의 저명한 수학자. "The Laws of Thought"의 저자인간의 논리적 생각은 명제 그리고 명제들을 and, or, not, if로 결합함으로써 표현할 수 있다고 주장 (조지 불 주장의 핵심)→ 철학, 논리학에서 다룬 것을(논리적 생각) 수학으로 깨끗하게 정립할 수 있게 되었음(인간의 논리적인 생각은 원래 철학, 논리학에서 다루던 것)→ Mathematical logic 분야를 열다. (수학자들이 빈틈없이 논리를 전개하는데 꼭 필요)mathematical logic과 computer science에는 2가지 연결고리 있음💡첫번째 연결고리: artificial intelligence💡두번째 연결고리: Boolean ..

isaac gym을 다운로드 받으면 index.html가 같이 다운받아진다. index.html에 적혀있는 mjcf 관련 내용을 정리해 보았다. 그럼 고! 1. Overriding Inertial Properties 이건 urdf와 mjcf 파일 포멧 모두에 해당되는 내용이다. rigid body에서 Inertial properties는 안전성을 위해 매우 중요하다! 이 값들은 urdf와 mjcf 파일에서 명시할 수 있는데 이 값들이 잘못 지정되어 있는 경우가 매우 많다ㅠ 그래서 isaac gym에서는 collision shape의 geometry를 바탕으로 center of mass와 inertia tensors를 자체적으로 계산해서 overriding하는 기능을 지원한다. asset_options.o..

urdf에서 mjcf로 갈아탔다.. isaac gym에서 지원하는 urdf로 character model을 만드려고 했는데 urdf에서는 ball joint를 지원하지 않아서 ball joint를 구현하기 위해서는 3개의 연속된 hinge joint를 배치해서 euler angle처럼 사용하는 식으로 해야한다고 하는데 완전히 잘 동작한다고 보기는 어려운 부분이 많아서 ball joint를 지원하면서도 isaac gym에서도 지원하는 mjcf 형식으로 character model을 만들기로 했다! 막막하지만 그래도 고! https://ropiens.tistory.com/170 Let's do MuJoCo - 2.1 Mujoco XML File(MJCF) 분석 이번 게시물의 목표는 Mujoco XML 파일(..

2023.01.19 - [컴퓨터 그래픽스] - URDF 튜토리얼(2) (Building a Movable Robot Model with URDF) URDF 튜토리얼(2) (Building a Movable Robot Model with URDF) 이전 게시물의 튜토리얼 통해서 Robot의 joint, link의 위치를 정할 수 있었고 material도 설정해줄 수 있었다. 2023.01.19 - [컴퓨터 그래픽스] - URDF 튜토리얼(1) (Building Visual Robot Model) URDF 튜토리얼(1) (Build chickencat-jjanga.tistory.com 이전 게시물의 튜토리얼을 통해 로봇을 움직이게 만들 수 있었다. 이번에는 urdf 파일에 physical properties..

이전 게시물의 튜토리얼 통해서 Robot의 joint, link의 위치를 정할 수 있었고 material도 설정해줄 수 있었다. 2023.01.19 - [컴퓨터 그래픽스] - URDF 튜토리얼(1) (Building Visual Robot Model) URDF 튜토리얼(1) (Building Visual Robot Model) skel file 이해하는것도 힘들었는데 isaac gym에서 skel file을 지원하지 않아서 urdf 파일을 새로 만들어야하는 상황이 생겨버렸다..ㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠ 어쨌든 이해해보자구!! 1. URDF란? unified robot description chickencat-jjanga.tistory.com 하지만 이 튜토리얼에서 정의한 로봇은 Movable하지 않다! 이번 튜토리얼..

skel file 이해하는것도 힘들었는데 isaac gym에서 skel file을 지원하지 않아서 urdf 파일을 새로 만들어야하는 상황이 생겨버렸다..ㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠ 어쨌든 이해해보자구!! 1. URDF란? unified robot description format의 줄임말로, '로봇 기술용 통일 포맷'이라고 번역할 수 있다. 한마디로 로봇의 동작을 구현함에 있어서 URDF 포맷 하나로 어느 OS에서도 구현이 가능하다는 의미이다. 로봇의 움직임을 구현하는데 사용되며, xml format으로 제작이 가능하다. 2. URDF 로봇 제작해보기 http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials urdf/Tutorials - ROS Wiki Prerequisite Learning URDF Step b..

Intro: Motivation and Curve RepresentationMotivation: Why Do We Need Curve?: Smoothness(no discontinuity)를 표현하기 위해 curve가 필요. Smmoothness에서는 smooth shape도 있고, smooth movement도 있음. Curve RepresentationNon parametric (파라미터가 없는 방식) Explict: y = f(x)ex) y = x^2 + 2x - 2→ 장점: x 값을 넣어주면 대응되는 y 값이 바로 나오니까 point를 표현하기 좋다. → 단점: 수직선을 표현할 수 없음. (표현에 제약이 생긴다.)Implict: f(x, y) = 0ex) x^2 + y^2 - 2^2 = 0→ 장점..

Forward KinematicsKinematics ( = 운동학)물체의 움직임에 대해서 연구하는 분야.질량, 힘과 같은 물리적인 걸 고려하지 않는다. 그냥 움직임 자체를 다루는 분야이다. 컴퓨터 그래픽스에서 여러개의 관절로 이루어진 다관절체의 움직임을 기술할 때 키네마틱스가 사용된다. 2종류가 있음: Foward knematics, Inverse kinematicsDynamics(or Kinetics) (= 동역학)kinematics에 대응되는 단어임. 어떤 motion과 어떤 motion을 만들어내는 원인(force, mass) 사이의 관계를 다루는 분야이다. Kinematics1) Foward Kinematicsex) 세타 1, 세타 2를 알때 손 끝의 위치 방향 계산joint angle이 주어졌을..

Orientation vs Rotation, Degree of Freedom Orientation vs RotationRotation : Circular movement(움직임)을 의미Orientation: 어디론가 향하고 있는 state(상태)를 의미💡orientation은 기준이 되는 orientation으로부터의 rotation으로 표현할 수 있다!!!Analogy(point: vector) 포인터와 벡터 사이의 관계와 (orientation: rotation) orientation과 roation 사이의 관계는 유사하다.→ point도 state고 vector도 movement니까Pointer & vector(point) + (point) → UNDEFINED(point) - (point) → (..

Meaning of an Affine Transformation Matrix1) A 4X4 Affine Transformation Matirx transforms a Geometry w.r.t. Global Frame→ 우리에게 가장 익숙한 의미→ (global frame에 대해 기술된) 모든 vertex가 (global frame에 대해 기술된) 다른 position으로 transformed 되는거Review: Affine Frame3D space 상에서의 affine frame은 3개의 vectors와 하나의 point로 일워짐→ x, y, z 축을 의미하는 3개의 vector와 → 원점을 의미하는 하나의 pointGlobal Frameglobal frame은 다음과 같이 표현된다. Let's tra..