isaac gym 자료 너무 없어!

isaac gym 자료 찾다가 화나서 쓰는 글!

새로운 사실을 알아낼때마다 업데이트 할 예정이다..

누군가에게는 도움이 되길 바라면서..고!

1. IssacGymEnvs의 task 예제코드에서 action의 shape는?

(num_envs, action의 차원)

나는 env마다 compute_reward, compute_observation 등의 함수를 각자 호출하는 줄 알았어서 parameter인 action의 shape가 (action의 차원) 인줄 알았다.

그런데 그게 아니라 전체 env에 대해 호출하는거여서 shape가 (num_envs, action의 차원) 모양이다.

 

2. rigid_body_state는 어떤 frame에 대해 표현되는가?

self.gym.acquire_rigid_body_state_tensor(self.sim)

를 했을 때 return되는 rigid body state의 shape는 (num_of_bodies, 13)이고

[:, 0:3]는 rigid body의 position

[:, 3:7]는 rigid body의 quaternion rotation

[:, 7:10]는 rigid body의 linear velocity

[:, 10:13]는 rigid body의 angular velocity

정보를 담고 있다. 이 정보들은 global frame 기준으로 표현된다!

 

3. actor_root_state는 어떤 정보를 return하는가?

mjcf 파일처럼 root joint를 따로 정의하지 않는 model을 load해서 사용했을 때

self.gym.acquire_actor_root_state_tensor(self.sim)

가 return하는 정보는 rigid_body_state 중 0번 index의 정보와 같았다.

즉 제일 부모 link의 position, rotation, linear velocity, angular velocity를 global frame 기준으로 return한다.

만약 root joint를 따로 정의하는 model format을 사용한다면 해당 joint의 global frame 기준 정보를 return 할 것 같은데 확인은 해보지 않았다.

 

4. load한 asset에서 각 joint의 position 및 rotation 값은 어떻게 알아낼 수 있을까?

gym.get_actor_joint_transforms(envs[i], actor_handles[i])

이렇게 하면 joint 개수만큼의 길이를 가지는 List가 return 된다.

각 element는 joint의 position 및 rotation 정보를 담고 있다.

각 element의 property p(첫번째 항목)은 joint의 global position을 meter로 표현하고

각 element의 property r(두번째 항목)은 joint의 global frame에 대한 rotation 값을 quaternion으로 표현한다.

 

5. bodySpace 상에서 center of mass가 어디에 위치하는지 어떻게 알아낼 수 있을까?

gym.get_actor_rigid_body_properties(envs[i], actor_handles[i])

이렇게 하면 rigid body의 개수만큼의 길이를 가지는 List가 return된다.

각 element에서 com 성분을 추출하면 center of mass가 bodySpace 상에서

어디에 위치하는지 Vec3 값으로 retrun이 된다.