치킨고양이짱아 공부일지

isaac gym 자료 찾다가 화나서 쓰는 글! 새로운 사실을 알아낼때마다 업데이트 할 예정이다.. 누군가에게는 도움이 되길 바라면서..고! 1. IssacGymEnvs의 task 예제코드에서 action의 shape는? (num_envs, action의 차원) 나는 env마다 compute_reward, compute_observation 등의 함수를 각자 호출하는 줄 알았어서 parameter인 action의 shape가 (action의 차원) 인줄 알았다. 그런데 그게 아니라 전체 env에 대해 호출하는거여서 shape가 (num_envs, action의 차원) 모양이다. 2. rigid_body_state는 어떤 frame에 대해 표현되는가? self.gym.acquire_rigid_body_st..

isaac gym을 다운로드 받으면 index.html가 같이 다운받아진다. index.html에 적혀있는 mjcf 관련 내용을 정리해 보았다. 그럼 고! 1. Overriding Inertial Properties 이건 urdf와 mjcf 파일 포멧 모두에 해당되는 내용이다. rigid body에서 Inertial properties는 안전성을 위해 매우 중요하다! 이 값들은 urdf와 mjcf 파일에서 명시할 수 있는데 이 값들이 잘못 지정되어 있는 경우가 매우 많다ㅠ 그래서 isaac gym에서는 collision shape의 geometry를 바탕으로 center of mass와 inertia tensors를 자체적으로 계산해서 overriding하는 기능을 지원한다. asset_options.o..