치킨고양이짱아 공부일지

2023.01.19 - [컴퓨터 그래픽스] - URDF 튜토리얼(2) (Building a Movable Robot Model with URDF) URDF 튜토리얼(2) (Building a Movable Robot Model with URDF) 이전 게시물의 튜토리얼 통해서 Robot의 joint, link의 위치를 정할 수 있었고 material도 설정해줄 수 있었다. 2023.01.19 - [컴퓨터 그래픽스] - URDF 튜토리얼(1) (Building Visual Robot Model) URDF 튜토리얼(1) (Build chickencat-jjanga.tistory.com 이전 게시물의 튜토리얼을 통해 로봇을 움직이게 만들 수 있었다. 이번에는 urdf 파일에 physical properties..

이전 게시물의 튜토리얼 통해서 Robot의 joint, link의 위치를 정할 수 있었고 material도 설정해줄 수 있었다. 2023.01.19 - [컴퓨터 그래픽스] - URDF 튜토리얼(1) (Building Visual Robot Model) URDF 튜토리얼(1) (Building Visual Robot Model) skel file 이해하는것도 힘들었는데 isaac gym에서 skel file을 지원하지 않아서 urdf 파일을 새로 만들어야하는 상황이 생겨버렸다..ㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠ 어쨌든 이해해보자구!! 1. URDF란? unified robot description chickencat-jjanga.tistory.com 하지만 이 튜토리얼에서 정의한 로봇은 Movable하지 않다! 이번 튜토리얼..

skel file 이해하는것도 힘들었는데 isaac gym에서 skel file을 지원하지 않아서 urdf 파일을 새로 만들어야하는 상황이 생겨버렸다..ㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠ 어쨌든 이해해보자구!! 1. URDF란? unified robot description format의 줄임말로, '로봇 기술용 통일 포맷'이라고 번역할 수 있다. 한마디로 로봇의 동작을 구현함에 있어서 URDF 포맷 하나로 어느 OS에서도 구현이 가능하다는 의미이다. 로봇의 움직임을 구현하는데 사용되며, xml format으로 제작이 가능하다. 2. URDF 로봇 제작해보기 http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials urdf/Tutorials - ROS Wiki Prerequisite Learning URDF Step b..