치킨고양이짱아 공부일지

blender에 한달 가까이 고통받고, bvh load하는 코드까지 뜯어내면서 알아낸 "blender bvh load 관련" 알아낸 사실들을 세세하게 정리하고자 한다. 시작! 1) armature coordinate에서 rest pose에 대한 정보는 matrix_local에 담겨있다! blender에서 각 pose.bone에 대한 회전값을 생성할때 rest pose에 대해 계산을 하기 때문에 각 bone의 rest pose에 대한 정보가 필요하다. armature coordinate에 대해서 표현된 rest pose는 다음과 같이 확인할 수 있다. bpy.data.armature["object 이름"].bones[i].matrix_local pose.bone.matrix에는 armature coordi..

객체를 파일로 저장하는 과정: 피클링 파일으로부터 객체를 불러오는 과정: 언피클링 이라고 한다. 위의 과정들은 파이썬의 pickle 모듈을 사용하여 진행할 수 있다. 1) 객체 하나를 파일로 저장하고 로드하기 객체를 file로 저장하는 피클링은 다음과 같이 하면 된다. 이때 file의 확장자 명은 .p, .pickle 등 다양하게 사용할 수 있다. 이때 주의해야하는 점은 file을 'wb' 모드로 오픈해야한다는 것이다. b는 binary라는 뜻으로 컴퓨터가 처리하는 파일 형식으로 오픈한다는 의미이다. import pickle a = Motion() with open('file 경로', 'wb') as f: pickle.dump(a, f) 저장된 파일로부터 객체를 로드하는 언피클링은 다음과 같이 하면 된다..

파이썬 메모리에서 객체를 지우고 싶을때는 del 키워드와 gc.collect()를 같이 사용해야한다. del 키워드만 사용해서 객체를 지울경우 네임스페이스에서 해당 객체가 사라져 참조는 안되지만 여전히 메모리상에 객체가 존재하는 상태이기 때문에 꼭 gc.collect()를 같이 해주어야한다. import gc a = Motion() # a를 메모리 상에서 지우는 과정 del a gc.collect() gc.collect()에 대한 설명을 덧붙이자면, gc.collect()는 순환 참조 탐지 알고리즘을 통해 도달가능한 객체(reachable)와 도달 불가능한 객체(unreachable)로 구분한다.여기서 도달 가능한 객체의 경우 세대를 이동시키고, 도달 불가능한 객체의 경우 콜백을 수행 후 메모리에서 해제..

https://chickencat-jjanga.tistory.com/63 Motion Fields for Interactive Character Animation 정리(1) 본 논문에서는 motion field라는 structure를 제안하고 있다. motion field는 어떻게 구성되는지, 또 어떠한 장점이 있는지 차근차근 알아보자. Preliminary Definition 1. Motion States character의 state m를 character 모 chickencat-jjanga.tistory.com 지난 포스트에서 Motion States 표현을 어떻게 하는지, Motion Database는 어떤식으로 생성하는지 Action값이 정해졌을 때 next motion state는 어떻게 결정..

본 논문에서는 motion field라는 structure를 제안하고 있다. motion field는 어떻게 구성되는지, 또 어떠한 장점이 있는지 차근차근 알아보자. Preliminary Definition 1. Motion States character의 state m를 character 모든 joint의 pose와 velocity로 표현하였다. m = (x, v) (1) pose x = (x_root, p_0, p_1, ... , p_n) x_root는 3d root position vector, p_0는 root orientation quaternion, p_1, ..., p_n는 joint orientation quaternion. 즉 root의 position과 root 및 joint의 orie..

File > import > bvh 를 하면 bvh가 import 된다. import 된 모션 데이터를 확인하기 위해서는 bpy.data.actions에서 해당되는 인덱스의 action을 뽑아와야한다. 나의 경우 'aiming1_subject1.bvh'를 import 했기 때문에 action = bpy.data.actions['aiming1_subject1'] 을 하면 내가 import한 bvh의 motion data가 action이라는 변수에 저장되게 된다. action은 여러 정보들로 구성되어있는데 내가 원하는 정보는 매 frame마다 root의 position이 어디에 위치하는지, 그리고 각 관절의 rotation 값은 어떻게 되는지였다. 이를 알기 위해서는 뽑아낸 action에서 fcurves 값..

Blender에서 기본적으로 제공하는 많은 기능들이 있지만, 그 기능들을 조합해서 실행하거나 나만의 기능을 만들고 싶을 때가 있다. 이때 "기능"이라고 하는 것을 Blender에서는 보통 operator라고 부른다. Blender의 python templates의 operator_simple.py 코드를 분석해보고 operator를 어떤식으로 만들어야하는지 살펴보자. import bpy def main(context): for ob in context.scene.objects: print(ob) class SimpleOperator(bpy.types.Operator): """Tooltip""" bl_idname = "object.simple_operator" bl_label = "Simple Object..

joint local frame 기준 angular velocity 구하는 방법 joint j의 (frame i)에서의 orientation을 rotation matrix로 나타낸 것을 R_prev라고 하자. joint j의 (frame i+1)에서의 orientation을 rotation matrix로 나타낸 것을 R_cur라고 하자. R_prev와 R_cur은 모두 joint local frame에 대해 기술되었다. R_diff = R_pev.T @ R_cur과 같다. 이때 R_diff @ R_prev = R_cur가 성립하기 때문에 R_diff는 R_prev와 같은 frame에 대해 기술되어있다. scaling을 해주기 위해 rotation matrix인 R_diff를 rotation vector ..

isaac gym 자료 찾다가 화나서 쓰는 글! 새로운 사실을 알아낼때마다 업데이트 할 예정이다.. 누군가에게는 도움이 되길 바라면서..고! 1. IssacGymEnvs의 task 예제코드에서 action의 shape는? (num_envs, action의 차원) 나는 env마다 compute_reward, compute_observation 등의 함수를 각자 호출하는 줄 알았어서 parameter인 action의 shape가 (action의 차원) 인줄 알았다. 그런데 그게 아니라 전체 env에 대해 호출하는거여서 shape가 (num_envs, action의 차원) 모양이다. 2. rigid_body_state는 어떤 frame에 대해 표현되는가? self.gym.acquire_rigid_body_st..

isaac gym을 다운로드 받으면 index.html가 같이 다운받아진다. index.html에 적혀있는 mjcf 관련 내용을 정리해 보았다. 그럼 고! 1. Overriding Inertial Properties 이건 urdf와 mjcf 파일 포멧 모두에 해당되는 내용이다. rigid body에서 Inertial properties는 안전성을 위해 매우 중요하다! 이 값들은 urdf와 mjcf 파일에서 명시할 수 있는데 이 값들이 잘못 지정되어 있는 경우가 매우 많다ㅠ 그래서 isaac gym에서는 collision shape의 geometry를 바탕으로 center of mass와 inertia tensors를 자체적으로 계산해서 overriding하는 기능을 지원한다. asset_options.o..